De eerste mensen in het huidige Noorwegen doken op uit de duistere prehistorie, toen de grote ijskappen zich terugtrokken over Scandinavië. Tienduizend jaar geleden jaagden de voorvaderen van de huidige Noren op rendieren en andere prooidieren tijdens hun lange trek naar het noorden. Het land dat ze betraden, was eeuwenlang bedolven geweest onder de zware ijskappen, waardoor de kustlijn 200 meter hoger lag dan tegenwoordig het geval is. Het oudste bewijs van menselijke activiteit werd ontdekt op een heuvel in het zuidoostelijke gedeelte van de provincie Østfold, niet ver van de zuidgrens met Zweden. In die tijd was de heuvel vermoedelijk een eiland voor de kust, even ten zuiden van de gletsjerpunt.
Hoewel men niet zeker weet waar de voorouders van de huidige Noren vandaan kwamen en welke routes ze volgden naar het noorden, is het zeer waarschijnlijk dat een van deze routes door Østfold liep. Kunstvoorwerpen die daar bij nederzettingen zijn gevonden, vertonen overeenkomsten met voorwerpen die in Zuid-Zweden en Denemarken zijn ontdekt. Een andere route liep mogelijk van wat nu bekendstaat als het Noordzeecontinent naar Zuidwest-Noorwegen.
Deze eerste Noren waren jagers in kleine groepen. Hun aanwezigheid blijkt uit de vuurstenen gereedschappen, de lemen potten en de spectaculaire rotstekeningen die ze achterlieten. Voorbeelden van hun kunst zijn in praktisch elk deel van Noorwegen achtergebleven, in steen gebeiteld of gekrast. De tekeningen beelden vaak hun prooi uit: rendieren, elanden, herten, beren en vissen. Zeldzamer, maar niet minder indrukwekkend, zijn hun afbeeldingen van mensen en boten.
De overschakeling op de landbouw vond in Noorwegen ongeveer 5.000 tot 6.000 jaar geleden plaats, aanvankelijk in het gebied rond de Oslo Fjord. Archeologische vondsten uit de Bronstijd (1500-500 voor Christus) bestaan voor het merendeel uit culturele overblijfselen van boeren, vooral in Zuid-Noorwegen. Vondsten uit dezelfde periode in Noord-Noorwegen tonen aan dat de mensen daar jagers waren. De overblijfselen van grote jagersnederzettingen die op vele plaatsen in Finnmark zijn gevonden, leveren duidelijk bewijs van een seizoensgebonden samenwerking tussen vele verschillende mensen.
Grafvondsten uit de Romeinse tijd (0-400 na Christus) tonen aan dat er banden waren met beschavingen in het zuiden. Er werden onder andere gebruiksvoorwerpen van brons en glas en wapens ontdekt. In deze periode werd ook het schrift, in de vorm van runentekens, bekend in de Scandinavische landen.
De volksverhuizingen van 400 tot 550 na Christus markeerden een onrustige periode in de geschiedenis van continentaal Europa, en uit kunstvoorwerpen die in Noorwegen werden gevonden, kan worden afgeleid dat daar sprake was van dezelfde omstandigheden. De aanwezigheid van boerderijen in de randgebieden duidt erop dat het ontstaan van nederzettingen een verzadigingspunt had bereikt. Uit stuifmeelanalyses blijkt dat de westelijke kustgebieden in die periode ontbost waren. Door de moeilijke tijden waren de stammen gedwongen verdedigingswerken als forten e.d. te bouwen, waarvan de resten nog zichtbaar zijn in een strook van 50 km langs de oostelijke oever van Mjøsa, het grootste meer van Noorwegen.